A BMW elődje az 1913-ban Karl Rapp által megalapított Rapp Motorenwerke GmbH volt. Először 1917 áprilisában változtatták nevüket BMW GmbH-ra (kft.), majd egy évvel később a részvénytársasági formára váltva, BMW AG-ra. Az első üzletvezető 1942-ig Franz Josef Popp volt. A fiatal cégben Max Friz, a törekvő mérnök hamar nevet szerzett magának: 1917-ben repülőgépek számára fejlesztett olyan motort, melynek révén a magasban tapasztalt teljesítményveszteség csökkent. Ez a konstrukció annyira jól vizsgázott, hogy a porosz katonai igazgatás 2000 db-ot rendelt belőle. 1919. június 17-én egy BMW Illával elérték a 9760 méteres magassági világrekordot, de az első világháború végével és a versailles-i békeszerződés aláírásával mintha a cég vége is elérkezett volna: utóbbi ugyanis öt évre megtiltotta, hogy a BMW egyetlen akkori termékét, a repülőgépmotorokat Németország területén gyártsák. 1922-ben a főrészvényes, Camillo Castiglioni elhagyta a céget és magával vitte a BMW név jogait. A Bajor Repülőgépgyárhoz ment (Bayerische Flugzeugwerke, BFW).
Ez a Nikolaus Otto, az Otto-motor feltalálója fiának, Gustav Ottónak 1916. március 7-én bejegyzett Gustav Otto Repülőgépgyárából jött létre. E dátumot szokás a hivatalos céges történetírásban az alapítás időpontjaként megadni. Castiglioni váltásával lett a BFW-ből BMW. Az eddig BMW-nek hívott vállalatból lett a Südbremse, amit ma Knorr Bremse-ként ismerünk.
Egy évvel a névváltoztatás után, 1923-ban Max Friz és Martin Stolle kifejlesztették az első motorkerékpárt, az R32-t, ezzel elkezdve egy új termelési ágazatot, a motorkerékpárok gyártását. Friznek a modell kifejlesztéséhez mindössze öt hétre volt szüksége. A mai napig megőrizték alapelvét: a boxermotort és ennek a váltóval közös egységbe szervezését.
1924-től megint gyártottak repülőgépmotorokat.
Az autógyártás beindulása Eisenachban
1928-ban a BMW átvette az Eisenach Járműgyár RT.-t (Fahrzeugfabrik Eisenach AG), a Dixi kisautó előállítóját és ezzel autógyártóvá vált. 1929. március 22-től kezdte a BMW első szériaautóját gyártani a türingiai Eisenachban. A modellt 3/15 PS-nek, ill. DA2-nek hívták és a brit Austin Seven licensze volt. Berlinben szerelték össze az autót egy Ambi Budd-tól szállított karosszériával, mely a szintén Austin-engedéllyel készülő Rosengartra hasonlított. 1932-ben következett az első „igazi” BMW AM1 néven (Automobilkonstruktion München Nr. 1), ez volt az első saját BMW konstrukció, mely a Dixivel szemben nagyobbnak és technikailag fejlettebbnek hatott. Az első teljesen új konstrukció az 1933-ban bemutatott 303-as volt 1,2 literes hathengeres motorral, Fritz Fiedler (1899-1972) munkája. Az 1933-tól újra jelentőssé váló repülőgépmotor gyártás mellett az autó- és motorkerékpár ágazat szinte mellékessé vált. Eisenach-ban is új gyárat avattak repülőgépmotorok számára. Ennek ellenére sikerült a cégnek néhány komoly modellt összehoznia: a 326-ost (1935), a 327-est (1937) és az 1936-ban bemutatott 328-as roadstert. Különösen a 328-as volt meggyőző konstrukciója mellett számos autóverseny, pl. az 1940-es Mille Miglia megnyerésével. Ez a modell alapozta meg a BMW napjainkig tartó hírnevét mint sportos autók gyártója. A briteknek annyira tetszett az autó, hogy engedéllyel Frazer-Nash néven utángyártották. Ez a cég már 1934 óta használt importált BMW motorokat.
A második világháború alatt
A háború kitörése után a BMW teljesen a repülőgépmotorok gyártására koncentrált. Az egyik legfontosabb a többek között a Focke-Wulf Fw 190-be épített 2000 lóerős 801-es motor volt. Ezenkívül a BMW gyártott a Wehrmacht számára oldalkocsis motorokat, továbbá 1937 és 1942 között a 325-ös autómodellt. A hadsereg céljaira a Stoewer és a Hanomag cégekkel közösen könnyű személygépkocsikat (LEPKW, Leichter Einheits-PKW) állítottak elő.
A BMW a repülőgépmotorok gyártásához alkalmazott kényszermunkásokat, akiket az allachi külső táborban és a dachaui koncentrációs táborban helyeztek el.
BMW Isetta
1945-ben a müncheni törzsgyár majdnem teljesen megsemmisült, az eisenachi üzem a Szovjetunió érdekövezetébe került. Mivel az utóbbi telephely birtokában volt minden szükséges termelőeszköznek, ezért a háború előtti típusokat azonnal tudták kínálni. A müncheni BMW nem akarta elfogadni, hogy úgy gyártsanak autókat a nevén, hogy a folyamatra nincs befolyása. Ezért 1951-ben a cég bírósági úton megtiltotta az eisenachiaknak a névhasználatot. Ezután a keletnémet járműveket EMW néven kínálták, majd a gyárat 1952-ben Állami Üzemmé (Volkseigenen Betrieb, VEB) nyilvánították.
Münchenben eddig még nem gyártottak autókat, a BMW motorkerékpárok, konyhai edények és fékek gyártásával maradt fenn. Az első háború utáni modellt, az 501-es luxusautót elsősorban hathengeres, majd V8-as motorokkal gyártották. Az autó előállítása annyira költséges volt, hogy a cég minden eladott példányon négyezer márkát vesztett. További probléma volt az ötvenes évek közepétől erősen csökkenő motorkerékpárpiac. Még az 1955-ben az olasz ISO-konszern engedélyével gyártásba vett Isetta sem tudta a gyorsan erősödő pénzügyi válságot megakadályozni. A Der Spiegel 1959-ben azt írta, hogy a termelésben lévő 501-essel és az Isettával a vállalat bankigazgatóknak és napidíjasoknak készít autókat. A modellprogramból hiányoztak a középosztály számára készített autók.
Válság, az önállóság elvesztésének veszélye
Miután az 1958-as és 1959-es üzleti évben a cég komoly veszteségeket könyvelt el, 1959. december 9-én következett a drámai vezetőségi ülés. A Deutsche Bank által kinevezett igazgatóság és felügyelőbizottság előterjesztett egy ajánlatot, mely szerint a BMW-t eladják a Daimler-Benz Részvénytársaságnak a kisrészvényesek kielégítése mellett. Úgy tűnt, hogy a BMW sorsa megpecsételődött, mert a Deutsche Bank a részvénytőke felét képviselte. Ekkor a személyi állományból, az üzemi tanácsokból, autókereskedőkből és kisrészvényesekből kialakuló szövetség elutasította az ajánlatot, hogy a darmstadti részvényesek, Erich Nold szénkereskedő és Dr. Friedrich Mathern frankfurti ügyvéd segítségével a társaság mérlegét megvizsgáltathassák. Ehhez elég volt a szavazatok 10%-a is. A mérleg ekkor valóban hibásnak bizonyult, hiszen az új 700-as modell fejlesztési költségeit éven belül szabálytalanul leírták. Így a cég elkerülte a felvásárlást.
Talpraállás, a Glas cég átvétele
A BMW személyautóinak stílusjegye, a hűtőrácson található két vese
A BMW független maradt, de még mindig hiányzott a keresett középosztályú modell, melynek kifejlesztésére nem volt pénz. Ekkor jelent meg a cégnél a Bad Homburg-i iparos, Herbert Quandt. Kész volt arra, hogy egy tőkekivonást követő tőkeemelés során a ki nem osztott részvényeket átvegye. Ez történt, a Quandt-csoport tőkerészesedése 60%-ra nőtt és a bankok elvesztették a befolyásukat a BMW-ben. Így, továbbá az allachi turbinaüzem eladása révén a vállalat elegendő pénzhez jutott a hiányzó típus kifejlesztéséhez. Az autónak nagy teljesítményű limuzinnak kellett lennie, mert a 60-as években a Borgward konkurenciája által keletkezett egy piaci rés. Utóbbi ugyanis Isabella modelljével egy bevált kocsit tudott kínálni ebben a kategóriában.
1962-ben mutatták be az 1500-ast, mely kezdeti nehézségek után az 1800-as és 2000-es változatokkal együtt nagy siker lett, melyet a túrakocsiversenyeken elért győzelmei csak fokoztak. A cég helyzete az 1966-ban bemutatott 02-es szériával (1602, 1802, 2002) szilárdult meg. 1967-ben átvették a dingolfingi Hans Glas GmbH-t és saját termelési központtá fejlesztették. A Glas termelési programjából néhány modellt még egy ideig továbbra is gyártottak BMW-Glas márkanéven és BMW logóval. Ezek kifutásával a Glas név eltűnt. Az 1968-ban bemutatott BMW E3 2500, később 2800, 3,0 SI nyugodt járása és menettulajdonságai miatt a szakmai közönség egyik kedvence volt .
A Kuenheim-éra
1970-től 1993-ig Eberhard von Kuenheim volt az igazgatóság elnöke. Ebben az időszakban a forgalom a 18-szorosára nőtt, az autógyártás a négyszeresére, a motorkerékpárgyártás a háromszorosára, az alkalmazottak száma 23000-ről 71000-re. Új telephelyek létesültek Németországban (Regensburg,Spandau), Ausztriában, Dél-Afrikában és az Egyesült Államokban.
1973-ban kezdték építeni a müncheni olimpiai falu közelében a Négy Hengert, az új üzletvezetési központot. 1985-ben nyílt meg a Kutatási és Fejlesztési Központ, a FIZ, a BMW gondolatgyára hatezer munkahellyel.
Kudarc a Roverrel
A 90-es évek elején a BMW azt hitte, csak nagy gyártóként lesz képes fennmaradni a világpiacon. Azért vette át 1994-ben a brit Rover Csoportot (Rover, MG, Mini, Land Rover), hogy ne kelljen új alvázat kifejlesztenie elsőkerékhajtású modellek számára és hogy gyorsan növelni tudja kapacitását. Ez a hibás döntés komoly következményekkel járt, a BMW összesen kilenc milliárd márkát vesztett, Bernd Pichetsrieder akkori igazgatósági elnök és Wolfgang Reizle technikai igazgató pedig lemondott.
A kapcsolat a Roverrel kezdettől nem volt súrlódásmentes. A még a Hondával közös vállalat által kifejlesztett termékek elöregedtek és a piacon elvesztették vonzerejüket. A kidolgozás minősége is kívánnivalókat hagyott maga után. A kissé ódivatú vonalvezetés és a Rover hiányzó imázsa következtében az eladási célokat sosem érték el. Ehhez jött még a házon belüli verseny, az 1999-ben a BMW által bevezetett X modellek (akkor még csak az X5) konkurenciát jelentettek a Land Rover számára. Mivel 1994 és 2000 között az angol font harminc százalékkal felértékelődött a német márkával szemben, a Rover veszteségei erősen megnőttek.
Ezen okokból a BMW 2000. március 16-án behúzta a vészféket és befejezte a Rover projektet. Az MG-t szimbolikus öt fontért adták el egy brit befektetői csoportnak. Mivel az új Range Rover fejlesztése már befejeződött, a Land Rover már lényegesen több pénzért lett a Fordé. A BMW Csoport csak a Mini névhez kapcsolódó jogokat tartotta meg.
